Le Mans, appelé alors Vindunum, est au II^e siècle de notre ère une ville ouverte, sans muraille, qui s'étend sur près de 80 hectares.

La ville s'est adaptée à la topographie tourmentée du site : une colline, la confluence de deux rivières, un vallon encaissé, un plateau. Les Romains ont aménagé la colline en terrasses sur lesquelles ils ont bâti des édifices publics et des demeures privées.

Les fouilles de ces dernières années ont bouleversé l'histoire connue de la ville. L'absence de chantiers archéologiques dans la Cité Plantagenêt ne permet toujours pas, même si cela paraît pertinent, d'établir l'existence d'un oppidum gaulois, une ville forteresse.

Par contre, dans le cadre des fouilles des Quinconces, tout un quartier d'habitats et d'artisanat gaulois est apparu, faisant reculer l'occupation du site avant la conquête romaine, vers les années 50-80 avant notre ère.

Un tracé urbain orthogonal a également été étudié permettant d'établir un plan de ville de conception romaine avec des rues qui se recoupaient à angle droit dès que le terrain le permettait. Enfin, un temple lié à une divinité des eaux a été observé, ce qui est exceptionnel en milieu urbain puisque les seuls connus se trouvent à Rome et à Bath en Angleterre.

De la fin du III^e siècle, au VIII^e siècle, court une période aujourd'hui qualifiée d'Antiquité tardive jusqu'au V^e siècle puis de haut Moyen Âge, ensuite. Elle est marquée par le prolongement des traditions antiques tant institutionnelles que culturelles.

Depuis la fin du III^e siècle, après la grave crise économique et politique, et les premières "invasions barbares" surmontées par l'Empire romain, la ville s'est largement repliée derrière ou aux abords des puissants murs décorés de son enceinte qui sont l'affirmation de son pouvoir. Elle ne couvre plus qu'une vingtaine d'hectares mais de loin en loin, les grands monuments ruinés comme l'amphithéâtre ou le temple de la divinité des eaux dominent un paysage devenu rural.

Le clergé chrétien autour de son chef, l'évêque, s'est substitué et prolonge l'administration romaine qui dirigeait jusqu'alors la cité des Cénomans et sa capitale. La ville compte, au début du VII^e siècle, au moins treize édifices chrétiens dont la grande majorité est hors les murs. Certains se sont établis comme Saint-Julien ou Saint-Victeur sur les tombes des premiers évêques qui attirent les fidèles et les pèlerins. 

Le Mans est à la fois un centre religieux important dans l'ouest de la France, appelé Neustrie, mais est aussi une place forte essentielle face à la Bretagne pour les rois francs.

Du VIII^e au XIV^e siècle, vont succéder aux périodes de paix et d'expansion, des périodes d'invasion et de guerre. L'évêque voit son pouvoir contesté par celui devenu héréditaire du comte. Les attaques bretonnes et vikings laissent place aux tentatives de conquêtes par les armes ou par les alliances matrimoniales des puissants et rivaux ducs de Normandie et comtes d'Anjou.

Les défenses de la ville sont renforcées et étendues : donjon de Guillaume le conquérant au XI^e siècle ; nouvelles enceintes du château, de l'évêché, des tanneries aux XIV^e et XV^e siècles dont certaines sont accompagnées de puissants fossés secs.

C'est en particulier toutes ces phases de mise en défense de la ville entre le XI^e et le XV^e siècles qui ont été étudiées dans le cadre des fouilles du haut du tunnel, de la place du Jet d'Eau et des jardins de la cathédrale.

Des faubourgs comme Saint-Nicolas et Saint-Benoît ou des bourgs monastiques comme La Couture et Saint-Vincent vont se développer. La cathédrale et la collégiale Saint-Pierre-La Cour sont agrandies alors que sont établis les couvents des Cordeliers, des Jacobins et des Filles-Dieu.

La ville est le berceau de deux dynasties royales.

• les Plantagenêts d'Angleterre, au XII^e siècle, qui résident dans leur palais urbain,
• les Valois de France, au XIV^e siècle, qui résident dans leur château du Gué-de-Maulny, aux portes de la ville.

L'évolution de la morphologie de la ville est marquée au XV^e siècle et dans les décennies qui le précèdent par la guerre de Cent Ans (1337-1453). Tous les faubourgs qui n'ont pas été fortifiés, comme ceux de Saint-Benoît, de Saint-Nicolas et des Tanneries, sont rasés afin de rétablir un glacis défensif au pied de l'enceinte romaine. Il s'agit de dégager une bande de 80 à 100 mètres de large devant les murs afin de supprimer tous les éléments derrière lesquels les agresseurs pourraient se protéger et se dissimuler.

C'est ainsi que se comprend le grand espace vide sur le flanc sud-est de l'enceinte romaine entre la cathédrale et la place de l'Éperon. Tout un quartier aux rues pavées et au riche habitat : maisons de clerc, de nobles et de bourgeois, a disparu afin d'établir ce glacis. Un fossé sec large de vingt-cinq mètres et profond de cinq est creusé et de nouvelles fortifications sont construites autour du chevet de la cathédrale.

Le château royal du Gué-de-Maulny et sa Sainte-Chapelle, berceau de la dynastie royale des Valois issue des Capétiens, ont été entièrement rasés par les troupes anglaises des souverains Plantagenêts. La guerre de Cent Ans n'est que la poursuite de la lutte entamée, deux siècles plus tôt, entre les Capétiens et les premiers Plantagenêts aux XII^e et XIII^e siècles.

La Renaissance flamboie au Mans grâce à de grands évêques dont certains comme le cardinal de Luxembourg sont aussi légats du pape, c'est-à-dire des ambassadeurs, auprès du roi de France. Ils font de la ville du Mans un foyer artistique de la Renaissance : architecture, sculpture et poésie.

Les guerres de Religion (1562-1598) ravagent la ville, détruisant une grande partie du mobilier et de la statuaire de la cathédrale et des églises. La reprise en main de la société s'inscrit dans le cadre de la Réforme Catholique qui est marquée au Mans par l'arrivée de nombreux nouveaux ordres religieux, comme les Visitandines, Ursulines et Minimes.

Les grandes abbayes bénédictines, Couture, Saint-Vincent et Beaulieu reconstruisent sous l'impulsion de la règle mauriste leurs bâtiments conventuels. Leurs grands enclos forment une ceinture autour de la ville qui empêche toute extension autre que le long des grandes voies royales.

Les riches négociants en étamine, fin tissu de laine noire prisé aux Amériques, et en bougie, en particulier les décors de table très recherchés des cours royales européennes, bâtissent de nombreux hôtels particuliers depuis la place de l'Éperon à celle de la Croix de Pierre. La Révolution va apporter des bouleversements urbains importants mais ceci est une autre histoire.